悬渚驿，是台州最早的两个驿站之一。两汉三国时，台州地区开始辟建驿道、驿站。台州地区最早的驿道，起始于宁波句章，经三门悬渚驿，临海二岭脚横溪驿，抵达章安，有2000多年的历史。

据南宋嘉定《赤城志》记载：“悬渚驿，在县南七十五里。”大致位于现如今外俞慈胜自然村前。古时，吴越地区的海船要先至悬渚，后从陆路，经宁和里越过分水岭或宁和岭至横溪驿到台州郡所在地章安、临海。

悬渚凭借自身得天独厚的水路交通，占尽了政治地理的优势，人文丰阜，盛极一时，俨然成了浙东南一大都会，一度成为宁海县治所在地。据明崇祯《宁海县志·建置志》记载：“县治广度里，晋初建，初设白峤，唐徙海游悬渚都。”唐武德四年（621年）--唐武德七年（624年），悬渚作为宁海县治仅有四年，但当时设立了驿站、粮仓、酒坊等官方机构。

悬渚地名自两汉时就已出现，自设驿站到唐高祖武德年间，南来北往的人们纷纷汇聚于此，使得这里人口杂居，据说当时有三十六姓之多，目前在悬渚一带还有一些仍在使用的小地名，如杨家、竺家、林家、大坎头周、官田、阮家等，只是这些姓氏不知迁居何处。

如今的悬渚村以俞姓为主，据当地《俞氏宗谱》记载，元末明初，始迁祖俞仲庸与其堂兄弟俞仲广、俞仲庄从新昌五峰迁入悬渚。

1949年2月17日上午，浙江省第一个革命政权——三门县人民政府宣告成立，俞圣祺担任三门县人民政府第一任县长。俞圣祺，悬渚人，1938年参加皖南新四军；1940年，在上海昆山从事地下工作；1948年10月，受党组织委派前往浙东革命根据地四明山，领导并直接参与解放三门的战斗。

俞圣祺还曾任中国人民大学委员会宣传部长、中文系副主任兼总支书记等职。

俞圣祺不但是一个革命者，同时也是诗人和画家，他将革命一生的所历所闻所感凝聚成诗，著有《白涛诗存稿》，内有诗98首；他坚持学习和研究中国花卉写意画，专攻梅兰竹菊四君子，画作多次展出并被国内外人士收藏。

千年岁月，弹指一挥间，唐武德年间宁海县治悬渚已成历史，而今生态宜居、富足繁荣的现代化村庄以崭新的姿态续写着新的篇章。